[发明专利]机器人臂设备、机器人臂控制方法和程序有效
| 申请号： | 201580009570.X | 申请日： | 2015-02-12 |
| 公开（公告）号： | CN106061427B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 笠井荣良;神川康久;黑田容平;小久保亘;坪井利充;福岛哲治;松田康宏;宫本敦史 | 申请（专利权）人： | 索尼公司 |
| 主分类号： | A61B90/00 | 分类号： | A61B90/00;A61B34/30;A61B34/32;B25J13/00;B25J13/08;H04N5/225 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 吴孟秋 |
| 地址： | 日本国东*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种机器人臂设备，所述机械人臂设备包括：臂单元，其由通过一个或多个关节单元彼此接合的多个联接件制成，所述臂单元能连接到成像单元；以及驱动控制单元，其通过致使各关节单元协作地驱动来控制所述臂单元的驱动。所述驱动控制单元使用相对于所述臂单元的参考位置的相对位置信息，以使所述参考位置位于所述成像单元的光轴上的方式来控制所述臂单元的驱动，所述相对位置信息是基于所述臂单元的状态和关于所述成像单元和所述参考位置之间距离的距离信息。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 设备 控制 方法 程序 | ||
【主权项】：
一种机器人臂设备，所述机械人臂设备包括：臂单元，其由通过一个或多个关节单元彼此接合的多个联接件制成，所述臂单元能连接到成像单元；以及驱动控制单元，其通过致使各关节单元协作地驱动来控制所述臂单元的驱动，其中，所述驱动控制单元使用相对于所述臂单元的参考位置的相对位置信息，以使所述参考位置位于所述成像单元的光轴上的方式来控制所述臂单元的驱动，所述相对位置信息是基于所述臂单元的状态和关于所述成像单元和所述参考位置之间距离的距离信息。
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