[发明专利]路肩检测系统以及矿山用搬运车辆

摘要

本发明提供能够精度良好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的路肩检测系统。本发明具备：路肩检测部(2a、2b)，其用于扫描相对于车辆(1)的行驶方向比车辆(1)靠前方的路面(A)，来对位于路面(A)上的路肩(B)进行检测；以及路肩计测装置(21a)，其对车辆(1)相对于由路肩检测部(2a、2b)检测出的路肩(B)的朝向和至路肩(B)的距离进行计测，路肩检测部(2a、2b)在车辆(1)的行驶方向侧设置有两个。两个路肩检测部(2a、2b)设置于比前轮(1d)的上端高的位置。

主权项

1.一种路肩检测系统，其特征在于，具备：路肩检测部，其用于扫描相对于车辆的行驶方向比上述车辆靠前方的路面，来对位于上述路面上的路肩进行检测；以及路肩计测部，其对上述车辆相对于由上述路肩检测部检测出的上述路肩的朝向和至上述路肩的距离进行计测，上述路肩检测部在上述车辆的前方设置有两个，两个上述路肩检测部构成为，以各自的上述路肩检测部为中心而在每个预定角度线状地扫描至上述车辆的行驶方向前方的路面为止的距离，并设置成一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线与另一方的上述路肩检测部的路面上的扫描线交叉，并且，设置为，在将从上述路肩检测部的激光照射点与上述扫描线直角地交叉的方向决定为路肩检测部的照射中心方向时，两个上述路肩检测部的上述照射中心方向在上述车辆的俯视中为沿上述车辆的车宽方向互相离开的方向，上述路肩计测部将基于上述路肩检测部检测出的测距数据计算出的至上述路面上的扫描线为止的距离的增加率为正的值的范围且减少的点作为路肩计测点，基于由两个上述路肩检测部检测出的两个上述路肩计测点相对于上述车辆的相对位置，计测上述车辆相对于上述路肩的朝向和从上述车辆至上述路肩的距离。