[发明专利]手术系统和医疗器具的干涉避免方法

摘要

手术系统(100)具有医疗器具(1)、测定体腔内的脏器(D)的三维位置的脏器测定单元(7)、根据脏器(D)的三维位置设定体腔内的空间中的除了脏器(D)以外的非干涉区域的非干涉区域设定部(10)、检测体腔内的医疗器具(1)的三维位置的医疗器具检测单元(8)、根据医疗器具(1)的三维位置计算医疗器具(1)的体腔内的医疗器具占有区域的医疗器具占有区域计算部(11)、根据非干涉区域与医疗器具占有区域的位置关系预测医疗器具(1)与脏器(D)的干涉的干涉预测部(12)、以及在由该干涉预测部(12)预测到干涉时对操作者进行注意唤起的注意唤起部(13)。

主权项

1.一种手术系统，其具有：医疗器具，其能够插入到活体的体腔内；筒状的套针，其经由形成在所述活体的体表的孔插入到所述体腔内，所述医疗器具能够插入到该套针中；脏器测定单元，其测定所述体腔内的脏器的三维位置；非干涉区域设定部，其根据由该脏器测定单元测定出的所述脏器的三维位置，设定所述体腔内的空间中的除了所述脏器以外的非干涉区域；医疗器具检测单元，其包括传感器组，通过所述传感器组检测所述体腔内的所述医疗器具的三维位置，所述传感器组包括检测该套针的姿势的姿势传感器、检测所述医疗器具向所述套针内的插入量的插入量传感器以及检测所述医疗器具的周向的旋转量的角度传感器；医疗器具占有区域计算部，其根据由该医疗器具检测单元检测到的医疗器具的三维位置，计算所述医疗器具在所述体腔内占有的医疗器具占有区域；干涉预测部，其根据由所述非干涉区域设定部设定的非干涉区域与由所述医疗器具占有区域计算部计算出的所述医疗器具占有区域之间的位置关系，预测所述医疗器具与所述脏器的干涉；以及注意唤起部，其在由该干涉预测部预测到所述医疗器具与所述脏器的干涉时，对操作者进行注意唤起。