[发明专利]搬运车辆及其行驶控制装置有效
| 申请号： | 201580010921.9 | 申请日： | 2015-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN106030433B | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 田中航;斋藤真二郎;板东干雄;一野濑昌则 | 申请（专利权）人： | 日立建机株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟;王娟娟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 考虑从位置计算装置得出的自车位置的误差而进行行驶控制。具有：计算自车辆的预测位置的位置计算装置(220)；以预测位置为中心，计算搬运车辆按照预先决定的期待概率而存在的位置范围的位置范围计算部(201b)；计算最大乖离量的最大乖离量计算部(602)，该最大乖离量由搬运车辆的目标路径与包含在位置范围内的各地点之间的乖离量中的最大值形成；目标车速决定部(603)，在最大乖离量相对较大的情况下，将搬运车辆的目标车速决定为相对较小的车速；以及目标路径跟随部(201g)，进行用于使搬运车辆按照目标车速、沿着目标路径行驶的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 车辆 及其 行驶 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种搬运车辆，其经由无线网路与进行运行管理的管制服务器连接，考虑来自所述管制服务器的指示而自律行驶，所述搬运车辆的特征在于，具有：计算自车辆的预测位置的位置计算装置；以所述预测位置为中心，计算所述搬运车辆按照预先决定的期待概率而存在的位置范围的位置范围计算部；计算最大乖离量的最大乖离量计算部，该最大乖离量由所述搬运车辆的目标路径与包含在所述位置范围内的各地点之间的乖离量中的最大值形成；目标车速决定部，在所述最大乖离量相对较大的情况下，将所述搬运车辆的目标车速决定为相对较小的车速；以及目标路径跟随部，进行用于使所述搬运车辆按照所述目标车速、沿着所述目标路径行驶的控制。
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