[发明专利]作业机械的周围监视装置

摘要

提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。

主权项

1.一种作业机械的周围监视装置，具备：搭载于作业机械而对所述作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机；基于由所述单镜头摄像机拍摄的图像来检测在所述作业机械周围存在的障碍物的计算机处理装置；以及通过所述计算机处理装置显示障碍物的显示器，该作业机械的周围监视装置的特征在于，所述计算机处理装置具备：特征图形抽出部，其基于由所述单镜头摄像机拍摄的图像中在所述作业机械周围存在的障碍物的特征，抽出该图像中的特征图形，即轮廓，并由表示该轮廓的角点来生成处理对象图像；影轮廓抽出部，其在由所述单镜头摄像机拍摄的图像中亮度小于规定值的区域且为在所述图像中与所述作业机械接触的所述区域的面积在规定值以上时，将所述区域判定为所述作业机械的影，并基于该图像的特征，抽出所述图像中被判定为所述作业机械的影的区域的轮廓，并由表示所述作业机械的影的轮廓的角点来生成影的轮廓图像；以及物体检测部，其从包含由所述特征图形抽出部抽出的所述障碍物的轮廓的所述处理对象图像排除由所述影轮廓抽出部抽出的所述影的轮廓图像，来检测所述作业机械周围存在的障碍物，将由所述物体检测部检测到的障碍物显示于所述显示器。