[发明专利]具有改进的发球头移动的乒乓球机器人

摘要

一种用于乒乓球发球的机器人发球机组件包括：本体，其限定内部球路径；用于在本体的下端处将球引入内部球路径中的器件；球引导器，其位于后面板的上端处；位于本体的上端处的发球头组件，该发球头组件具有与球引导器相连通的球发射管；一对相对的发射轮，与发射管操作性地相关联；多个齿轮，与发球头相关联；至少一个伺服马达，与齿轮中的至少一个相关联以用于致动齿轮的旋转；由此，对所述齿轮中的至少一个的致动实现发球头绕发球头的纵轴线的180°旋转、发球头的上下移动以及发球头的从一侧至另一侧的移动。

主权项

1.一种用于乒乓球发球的机器人发球机组件(20)，包括：具有上端和下端的本体(22)，所述本体(22)限定内部球路径(23)；捡球设备(26)，用于在所述本体(22)的所述下端处将球引入所述内部球路径(23)中；位于所述本体(22)的上端处的球引导器(29)，所述球引导器(29)具有开放底部和开放前部，所述开放底部与所述内部球路径(23)相连通；发球头组件(33)，附接至所述本体(22)的所述上端，并具有带球发射管的发球头(34)，所述球发射管与所述球引导器(29)的所述开放前部相连通；一对相对的发射轮(76、78)，与所述发射管操作性地相关联；其中，所述机器人发球机组件(20)还包括：(i)伺服马达(104)，与所述伺服马达(104)相关联的驱动齿轮(96)，以及周向齿轮(102)，所述周向齿轮(102)配置成通过齿轮(100)由所述驱动齿轮(96)驱动并且与所述发球头组件(33)操作性地相关联，以实现所述发球头(34)绕所述发球头(34)的纵轴线的180°旋转；(ii)另一伺服马达(94)，与所述另一伺服马达(94)操作性地相关联的另一齿轮(92)，与所述另一齿轮(92)接合的弓形齿轮(40)，其中，所述另一齿轮(92)配置成驱动所述发球头组件(33)以实现所述发球头的上下移动；(iii)平移伺服马达(48)，与所述平移伺服马达(48)操作性地相关联的平移驱动齿轮(46)，以及半圆形齿轮(42)，所述半圆形齿轮(42)与所述平移驱动齿轮(46)接合，其中，平移伺服马达(48)与所述发球头组件(33)操作性地相关联以实现所述发球头(34)的从一侧至另一侧的移动，以及由此，当所述发球头(34)绕所述纵轴线旋转时，所述发射轮(76、78)相对于所述纵轴线的位置发生变化，使得所述发射轮能够在球的顶侧、底侧、左侧或右侧以及介乎中间的所有点上进行功能性定向，以改变所述球的旋转。