[发明专利]自动驾驶辅助装置、自动驾驶辅助方法以及程序

摘要

本发明涉及的自动驾驶辅助装置具备：道路信息获取单元，获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息；车道变更判定单元，在自动驾驶中，判定是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；道路判定单元，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；以及控制单元，在判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且判定为上述本车辆在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下，以禁止该本车辆的上述车道变更禁止区间内的车道变更，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的上述引导分支点之前的区间进行车道变更的方式进行控制。

主权项

1.一种自动驾驶辅助装置，其中，具备：道路信息获取单元，获取包含本车辆所行驶的道路的车道变更禁止区间的信息的道路信息；车道变更判定单元，判定在自动驾驶中，是否将在位于上述本车辆的前方的引导分支点进行车道变更；道路判定单元，基于上述道路信息来判定上述本车辆是否正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶；控制单元，在经由上述车道变更判定单元判定为将在上述引导分支点进行车道变更，并且经由上述道路判定单元判定为上述本车辆正在存在上述车道变更禁止区间的道路上行驶的情况下进行控制，以便禁止该本车辆在上述车道变更禁止区间内变更车道，并且，使该本车辆在该车道变更禁止区间以外的到上述引导分支点为止的区间进行车道变更；以及减速开始地点设定单元，设定减速开始地点，在通过上述减速开始地点之前进行车道变更的情况下，上述控制单元控制为不减速而进行车道变更，在通过了上述减速开始地点之后进行车道变更的情况下，上述控制单元控制为减速而进行车道变更。