[发明专利]在程序中重启期间修复器械控制输入方位/定向

摘要

一种远程外科手术系统，该远程外科手术系统具有带有马达和外科手术器械的外科手术组件。外科手术组件具有由马达驱动的至少一个驱动机构。传感器组件被耦连至非易失性存储器，并且用于将至少一个可旋转机构的方位记录至非易失性存储器。控制器被通信耦连至传感器组件。控制器具有被配置成用于执行一种方法的处理器。在该方法中，在外科手术组件的使用期间，驱动机构的旋转方位被记录至非易失性存储器。然后外科手术组件的程序中关闭被启动。然后接收到启动外科手术组件的程序中重启的请求。然后确定驱动机构的关闭后方位相对于关闭前方位是否在接受的公差之内以允许程序中重启完成。

主权项

1.一种远程外科手术系统，包括：外科手术组件，所述外科手术组件包括马达和外科手术工具，所述外科手术组件具有由所述马达驱动的至少一个可旋转驱动机构；传感器组件，所述传感器组件被耦连至非易失性存储器，所述传感器组件用于将所述至少一个可旋转驱动机构的旋转方位记录至所述非易失性存储器；以及控制器，其被通信耦连至所述传感器组件，所述控制器具有被配置成用于执行一种方法的至少一个处理器，所述方法包括：在所述外科手术组件的使用期间，将所述至少一个可旋转驱动机构的所述旋转方位记录至所述非易失性存储器；启动所述外科手术组件的程序中关闭；接收启动所述外科手术组件的程序中重启的请求；确定所述至少一个可旋转驱动机构的关闭后方位相对于所述至少一个可旋转驱动机构的关闭前方位是否在接受的公差之内以允许所述程序中重启完成；并且基于对所述至少一个可旋转驱动机构的关闭后方位相对于所述至少一个可旋转驱动机构的关闭前方位是否在所述接受的公差之内的确定，阻止或允许所述外科手术组件的进一步使用。