[发明专利]机械手组件和相应的装配方法有效
| 申请号： | 201580013996.2 | 申请日： | 2015-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN106457577B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | S·索茨尼;A·舒尔茨;M·雷伊恩施 | 申请（专利权）人： | 杜尔系统股份公司 |
| 主分类号： | B25J15/04 | 分类号： | B25J15/04;B05B13/04 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 周家新;蔡洪贵 |
| 地址： | 德国比梯海*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械手组件，其具有可更换的施涂装置(1)，所述施涂装置借助于中间凸缘(4)被连接和可更换。根据本发明，施涂装置(1)和中间凸缘(4)的结构长度(LZ、LF)相互成对地匹配，使得一起更换施涂装置(1)和相关联的分别匹配的中间凸缘(4)不会导致工具中心点(TCP)的移动。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 组件 相应 装配 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手组件，其具有：a)具有机械手凸缘(7)的施涂机械手，所述机械手凸缘(7)具有特定的连接结构，b)机械手控制部，用于控制施涂机械手，其中，施涂机械手的机械手凸缘(7)与工具中心点(TCP)之间的特定的结构长度(LG)存储在机械手控制部中，c)施涂装置(1)，用于将涂覆剂施涂至工具中心点(TCP)，施涂装置(1)具有：c1)具有特定的连接结构的施涂装置凸缘(9)以及c2)施涂装置凸缘(9)与工具中心点(TCP)之间的特定的结构长度(LZ)，机械手组件还具有：d)具有特定结构长度(LF)的中间凸缘(4)，所述中间凸缘(4)d1)布置在机械手凸缘(7)与施涂装置凸缘(9)之间，以及d2)机械手凸缘(7)的连接结构匹配施涂装置凸缘(9)的连接结构，其特征在于，e)中间凸缘(4)的结构长度(LF)与施涂装置(1)的结构长度(LZ)相匹配，使得施涂装置(1)的结构长度(LZ)与中间凸缘(4)的结构长度(LF)之和大致等于施涂机械手的机械手凸缘(7)与工具中心点(TCP)之间的存储在机械手控制部中的结构长度(LG)。
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