[发明专利]处置器械和手术系统

摘要

本发明的处置器械(1)具有细长的主体、末端执行器(3)、设置在该末端执行器(3)与主体之间的滚动关节(8)、设置在末端执行器(3)上或该末端执行器(3)与滚动关节(8)之间且与滚动关节(8)一体地绕长度轴(A)旋转的驱动关节(7)、从该驱动关节(7)朝向主体并列地延伸的多个动力传递部件(10A、10B)、在从驱动关节(7)到主体的长度轴A方向上隔开间隔的2个位置保持动力传递部件(10A、10B)的位置保持单元(13、14)、以及在2个位置之间沿着长度轴(A)配置的轴部件(12)，位置保持单元(13、14)在轴部件(12)的周向上隔开间隔的规定的相对位置处保持动力传递部件(10A、10B)。

主权项

1.一种处置器械，其具有：细长的主体；末端执行器，其位于该主体的前端侧；滚动关节，其设置在该末端执行器与所述主体之间，能够相对于所述主体绕该主体的长度轴旋转；驱动关节，其设置在所述末端执行器上或该末端执行器与所述滚动关节之间，与所述滚动关节一体地绕所述长度轴旋转；线状的多个动力传递部件，它们从该驱动关节起跨越所述滚动关节朝向所述主体相互并列地延伸，将对基端赋予的动力传递到所述驱动关节；位置保持单元，其在从所述驱动关节到所述主体的所述长度轴方向上隔开间隔的2个位置处，将所述多个动力传递部件保持在规定的相对位置；以及柱状的轴部件，其在所述2个位置之间配置在沿着所述长度轴的方向上，所述位置保持单元在所述轴部件的半径方向外侧，在该轴部件的周向上相互隔开间隔的所述相对位置处保持所述多个动力传递部件。