[发明专利]避免活动范围极限的自动推出

摘要

机器人和/或手术装置、系统和方法包括运动联动装置结构和被配置成有利于准备系统使用的相关联的控制系统。在一些实施例中，被主动驱动的关节将响应于操纵器中的一个的移动而移动支撑多个操纵器的平台结构，从而通过将作为单元的那些多个操纵器移动成与工作空间对准而促进并且加快整个系统的布置。还提供系统和方法，从而当退出装配模式时，保持运动链的一个、一些或全部关节远离硬止动件或与关节相关联的物理活动范围极限，或以其它方式维持运动链的一个、一些或全部关节的期望活动范围。

主权项

1.一种控制机器人系统的方法，所述机器人系统具有通过装配联动装置与支撑结构耦接的操纵器，所述装配联动装置包括具有关节活动范围的至少一个关节，所述装配联动装置被配置成有利于所述操纵器与相对于所述支撑结构的期望位置和定向的对准，所述装配联动装置进一步包括驱动或制动系统，所述驱动或制动系统被配置成当致动时限制所述装配联动装置相对于所述支撑结构的无意移动，所述方法包括：识别与所述关节的第一物理活动范围极限间隔一距离的第一软件限定的活动范围极限，并且限定在所述第一软件限定的活动范围极限与所述第一物理活动范围极限之间的第一活动范围极限包络；接收用于暂停通过所述驱动或制动系统的驱动或制动的用户输入，以通过所述装配联动装置的所述至少一个关节的移动允许所述操纵器相对于所述支撑结构的手动定位；响应于接收所述用户输入，暂停通过所述驱动或制动系统的驱动或制动；检测在所述关节活动范围内的所述关节的关节位置；并且接收用于通过所述驱动或制动系统再应用所述驱动或制动的用户输入，并且作为响应，当所述关节位置被检测在所述第一活动范围极限包络内时，将通过所述装配联动装置的所述驱动或制动系统的所述驱动或制动的再应用延迟至少一持续时间。