[发明专利]用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置

摘要

在本文中提供了用于配准操纵器组件和可独立安置的外科手术台的方法和系统。在一个方面中，方法包括，利用与操纵器组件相关联的传感器读取所述外科手术台上的基准标记，以及关于共同参考系定位所述操纵器组件和外科手术台。方法可以进一步包括，将所述外科手术台的3D构造转变到2D参考系，以便估计所述外科手术台相对于所述操纵器组件的3D姿态，以便用于其间的协调移动中。

主权项

1.一种估计外科手术台的姿态的方法，其包含：利用与邻近所述外科手术台的操纵器组件相关联的传感器，读取所述外科手术台的基座上的一个或更多个基准标记，所述外科手术台进一步包括具有支撑表面的基层、支撑所述基层的支撑结构，所述支撑结构可移动使得所述支撑表面可沿着一个或多个自由度DOF安置；以及基于所述一个或更多个基准标记的读取，在共同平面上相对于所述操纵器组件对所述外科手术台进行定位。