[发明专利]类人机器人的关节机构

摘要

关节机构(Y1)包括第1构件(100)、第2构件(200)、在第1构件(100)与第2构件(200)之间以预定的转速比转换转速而传递驱动力的齿轮装置(300)，齿轮装置(300)构成为，包括形成有第1偏心部(10a)的曲轴(10)、具有供第1偏心部(10a)插入的第1插入孔(14b)和第1外齿(14a)的第1摆动齿轮(14)、保持曲轴(10)的齿轮架(4)以及具有内齿销(3)的外筒(2)，利用第1摆动齿轮(14)的摆动使齿轮架(4)和外筒(2)呈同心状移位。

主权项

一种类人机器人的关节机构，其包括：第1构件，其构成所述类人机器人的第1部分；第2构件，其构成所述类人机器人的第2部分；齿轮装置，其在所述第1构件与所述第2构件之间以预定的转速比转换转速而传递驱动力，所述齿轮装置构成为，包括：曲轴，其形成有偏心部；摆动齿轮，其具有供所述偏心部插入的插入孔和多个外齿；齿轮架，其以所述曲轴能够转动的方式保持所述曲轴，并且安装于所述第2构件；外筒，其配置于所述齿轮架的径向的外侧，具有与所述摆动齿轮的各所述外齿啮合的多个内齿并且安装于所述第1构件，利用所述摆动齿轮的随着所述曲轴的旋转而产生的摆动使所述齿轮架和所述外筒呈同心状相对地移位。