[发明专利]改性磁性流体、使用了该改性磁性流体的把持机构以及把持装置

摘要

提供一种改性磁性流体(11)和使用了该改性磁性流体(11)的把持机构(10)和把持装置(30)，该改性磁性流体(11)在具有基液和以分散状态存在于基液中的强磁性体微粒(25)的磁性流体(27)中混入比强磁性体微粒(25)的尺寸大且比强磁性体微粒(25)的比重小的非磁性粉体(26)，提高了磁化时的保持强度。 1

主权项

1.一种使用改性磁性流体的把持机构，其具有：具有柔性的袋体；电磁铁，其配置于所述袋体的一侧而能够向所述袋体施加磁场；以及改性磁性流体，其填充于所述袋体内，所述电磁铁具有中央的磁极部、位于其周围的有底圆筒状的磁轭部以及卷绕于所述磁极部的线圈，所述袋体以密封状态安装于所述磁轭部的敞开端，其特征在于，

所述改性磁性流体是通过在具有基液和强磁性体微粒的磁性流体中混入如下的非磁性粉体而成的，其中该非磁性粉体的尺寸比所述强磁性体微粒的尺寸大，粒径是2mm以下，且比所述强磁性体微粒的比重小，而且，所述改性磁性流体中的所述磁性流体的比例在40％～80％的范围内，且所述改性磁性流体对于所述袋体的填充率在40％～70％的范围内。

2.根据权利要求1所述的使用改性磁性流体的把持机构，其特征在于，

在所述磁极部的敞开端设置有磁极板部，该磁极板部的直径比所述磁极部的直径大。

3.根据权利要求1所述的使用改性磁性流体的把持机构，其特征在于，

所述磁性流体是所述强磁性体微粒的直径在100μm～200μm的范围内的MR流体。

4.一种把持装置，其特征在于，

将权利要求1～3中任意一项所述的使用改性磁性流体的把持机构安装于机器人手臂的前侧。

5.一种把持装置，其特征在于，

将权利要求1～3中任意一项所述的使用改性磁性流体的把持机构分别设置在能够控制间隔的机器人的夹持部而使其对置。