[发明专利]转向控制装置及其转向辅助转矩控制方法

摘要

本发明提供一种转向控制装置及其转向辅助转矩控制方法，在驾驶员握住转向盘进行转向的情况下，能够通过使转向转矩跟随目标转向转矩来实现顺畅的转向，并且当放开转向盘时，能够调节为方向盘以适当的速度返回中间点，从而在转向时和放开时能够兼顾良好的转向感。根据作为第一转向辅助转矩与第二转向辅助转矩之和的马达转向辅助转矩对马达进行控制，所述第一转向辅助转矩与目标转向转矩和转向转矩的偏差的积分值成比例，所述第二转向辅助转矩与马达旋转角速度成比例，当转向盘返回中间点时所述第二转向辅助转矩作用向抑制转向盘的返回速度的方向。

主权项

1.一种转向控制装置，其特征在于，具有：转向转矩检测部，所述转向转矩检测部对作用于转向轴的转向转矩进行检测；目标转向转矩设定部，所述目标转向转矩设定部对目标转向转矩进行设定；第一转向辅助转矩运算部，所述第一转向辅助转矩运算部对第一转向辅助转矩进行运算，所述第一转向辅助转矩与所述目标转向转矩和所述转向转矩的偏差的积分值成比例；马达旋转角速度检测部，所述马达旋转角速度检测部对向转向轴施加转向辅助转矩的马达的旋转角速度进行检测；第二转向辅助转矩运算部，所述第二转向辅助转矩运算部对第二转向辅助转矩进行运算，所述第二转向辅助转矩与所述马达的旋转角速度成比例，当转向盘返回中间点时在抑制转向盘的返回速度的方向上发挥作用；加法部，所述加法部根据所述第一转向辅助转矩与所述第二转向辅助转矩的和对所述马达的马达转向辅助转矩进行运算；以及电流驱动器，所述电流驱动器对所述马达的电流进行控制，以便所述马达的所述转向辅助转矩与运算出来的所述马达转向辅助转矩匹配。