[发明专利]障碍物检测系统以及搬运车辆

摘要

当大型车辆与小型车辆在矿山内掺杂行驶时，对两者区别地进行检测。在矿山用搬运车辆设置第一障碍物检测装置以及第二障碍物检测装置。各障碍物检测装置设置为各自的检测方向在水平面内朝向相同方向，并且，第一障碍物检测装置(111)设置于能够对小型车辆进行检测的高度，第二障碍物检测装置(112)设置于不对小型车辆进行检测而能够对大型车辆进行检测的高度。检测处理装置(120)基于第一障碍物检测装置(111)以及第二障碍物检测装置(112)的检测结果，对被检测体是小型车辆还是大型车辆进行判定。

主权项

1.一种障碍物检测系统，其是搭载于矿山用的搬运车辆的障碍物检测系统，该障碍物检测系统的特征在于，具备：第一障碍物检测装置，其设置于所述搬运车辆，并对直至被检测体的距离进行计测；第二障碍物检测装置，其对直至所述被检测体的距离进行计测，所述第二障碍物检测装置以相对于水平面具有仰角的方式设置于所述搬运车辆的比所述第一障碍物检测装置的设置位置更高的位置；判定处理部，其基于所述第一障碍物检测装置以及所述第二障碍物检测装置的检测结果，判定所述被检测体是车体相对较小的小型车辆、还是车体相对较大的大型车辆；以及输出处理部，其将所述判定处理部的判定结果向外部输出，所述第一障碍物检测装置以及所述第二障碍物检测装置以各自的检测方向在水平面内朝向相同方向的方式，并且以所述第一障碍物检测装置的检测范围以及所述第二障碍物检测装置的检测范围在期待将所述大型车辆以及所述小型车辆区别地判定的距所述搬运车辆的判定对象距离范围内不在铅垂面内重叠的方式改变高度地设置于所述搬运车辆，所述判定处理部分别独立地进行第一分组和第二分组，所述第一分组是将所述第一障碍物检测装置检测到所述被检测体的检测地点中的处于以检测距离最小的地点为基准视为相同车辆的允许范围内的所述检测地点归纳为下侧检测地点组，所述第二分组是将所述第二障碍物检测装置检测到所述被检测体的检测地点中的处于以检测距离最小的地点为基准视为相同车辆的允许范围内的所述检测地点归纳为上侧检测地点组，在所述下侧检测地点组至所述上侧检测地点组的距离的差为预定值以上的情况下，判定为所述被检测体是所述小型车辆，在所述下侧检测地点组至所述上侧检测地点组的距离的差为预定值以内的情况下，判定为所述被检测体是所述大型车辆。