[发明专利]电动机控制装置

摘要

为了剔除温度变化的影响而提取由异常导致的摩擦的变动，提供下述电动机控制装置，即，具有：指令生成部(6)，其将驱动指令信号作为针对驱动部(1)的指令而输出，该驱动部(1)包含由电动机(3)驱动的驱动机构(2)；位置检测器(5)，其输出驱动部(1)的位置检测信号；驱动电流检测部(7)，其输出向电动机(3)供给的驱动电流的驱动电流检测值；控制部(4)，其被输入驱动指令信号及位置检测信号而生成驱动力指令信号，与该驱动力指令信号及驱动电流检测值相应地供给驱动电流；摩擦特性推定部(8)，其被输入驱动力信号及位置检测信号而输出摩擦特性推定值；温度信息获取部(11)，其获取驱动部的温度而输出温度信息值；摩擦模型部(9)，在摩擦模型部设定特性随着驱动部(1)的温度而变化的基准摩擦模型，摩擦模型部基于温度信息值而输出基准摩擦特性；以及摩擦变动解析部(10)，其输出基于摩擦特性推定值相对于基准摩擦特性的变动的摩擦变动值。

主权项

1.一种电动机控制装置，其特征在于，具有：指令生成部，其将驱动指令信号作为针对驱动部的指令而输出，该驱动部包含由电动机驱动的驱动机构；动作检测部，其对所述驱动部的位置或者速度进行检测而输出动作检测信号；驱动电流检测部，其对供给至所述电动机的驱动电流进行检测而输出驱动电流检测值；控制部，其被输入所述驱动指令信号及所述动作检测信号而生成驱动力指令信号，与该驱动力指令信号及所述驱动电流检测值相应地供给所述驱动电流；摩擦特性推定部，其被输入表示所述电动机的驱动力的驱动力信号以及所述动作检测信号而输出摩擦特性推定值；温度信息获取部，其获取所述驱动部的温度或者温度与所述驱动部的温度相应地变化的部分的温度而输出温度信息值；摩擦模型部，在该摩擦模型部设定特性随着所述驱动部的温度或者温度与所述驱动部的温度相应地变化的部分的温度而变化的基准摩擦模型，该摩擦模型部基于所述温度信息值而输出基准摩擦特性；以及摩擦变动解析部，其输出基于所述摩擦特性推定值相对于所述基准摩擦特性的变动的摩擦变动值。