[发明专利]自律行驶体

摘要

本发明提供一种电动吸尘器，能够通过简单的构成在较大范围内对与缓冲器(15)接触的障碍物进行检测。连杆机构(16、16)将缓冲器(15)相对于壳体主体(14)以能够沿水平方向相对地移动的方式连接。螺旋弹簧(55)对缓冲器(15)朝相对于壳体主体(14)分离的方向施力。障碍物传感器(74、74)在与缓冲器(15)对置的位置分别配置于壳体主体(14)。障碍物传感器(74、74)对缓冲器(15)由于与障碍物的接触而朝与螺旋弹簧(55)的施力方向相反的方向和与该方向交叉的方向中的至少任一个方向的移动进行检测，由此对障碍物进行检测。控制部基于障碍物传感器(74)对障碍物的检测来对驱动轮的驱动进行控制，由此使主体壳体自律行驶。

主权项

1.一种自律行驶体，其特征在于，具备：/n主体壳体，具备具有成对的轴支承部的主体部以及配置于该主体部的外缘部的缓冲器；/n驱动轮，使该主体壳体能够行驶；/n成对的连杆机构，具备将上述缓冲器与上述主体部进行连结的成对的连结体，该连结体的前端部能够转动地轴支承于上述缓冲器，在该连结体的后端部具有上述轴支承部以能够转动且能够沿前后方向移动的方式插通的长孔，该连杆机构将上述缓冲器相对于上述主体部以能够沿水平方向相对地移动的方式连接；/n缓冲器施力单元，在这些连杆机构之间的位置，对上述缓冲器朝相对于上述主体部分离的方向施力；/n成对的障碍物检测单元，在与上述缓冲器对置的位置分别配置于上述主体部，对上述缓冲器由于与障碍物接触而朝与上述缓冲器施力单元的施力方向相反方向和与该方向交叉的方向中的至少任一个方向的移动进行检测，由此对障碍物进行检测；以及/n控制单元，基于这些障碍物检测单元对障碍物的检测，对上述驱动轮的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶，/n上述缓冲器施力单元为，在上述缓冲器朝相对于上述相反方向交叉的方向移动时，也将上述缓冲器朝克服上述缓冲器的移动的方向势力。/n