[发明专利]机器人胴体处理方法及系统

摘要

一种机器人胴体处理系统，其使用一对具有多个运动轴的机器人手臂，其上安装有锯和控制器。控制器在笛卡尔空间移动锯，通过逆运动学插值控制机器人手臂的多个轴，从而将所述锯相对于装配线上的胴体同步移动。控制器还可确定什么时候一个机器人手臂已经将它的锯移出规定的空间，从而指示该空间是干净的并且允许其它机器人手臂进入所述空间。装配线上的传感器识别被支撑胴体的缺席位置，要求特殊处理的被支撑胴体的缺席位置，或者胴体的重量或长度。控制器发送信号到机器人手臂以产生标准切割或者在识别的位置或胴体处修改标准切割。

主权项

一种控制机器人胴体处理系统的方法，其包含：提供待处理的胴体线，所述线将所述胴体移动经过处理站；在所述处理站所述线的一侧提供具有多个运动轴的机器人手臂以及安装在所述机器人手臂上的胴体处理工具；提供机器人控制器与所述机器人手臂进行通信，以及背部支撑用于控制和移动所述机器人手臂的所述多个轴，从而在笛卡尔空间移动所述胴体处理工具，通过逆运动学和插值控制所述机器人手臂的所述多个轴；持续移动所述线上的多个胴体依次经过所述处理站；当选定的胴体经过所述处理站时，相对于所述选定的胴体同步移动所述背部支撑，并且使用所述控制器在笛卡尔空间移动所述胴体处理工具，通过逆运动学和插值控制所述机器人手臂的所述多个轴，从而当所述选定的胴体在所述线上持续移动依次经过处理站时，相对于所述选定的胴体和所述背部支撑同步移动所述胴体处理工具。