[发明专利]自主型移动机器人有效
| 申请号： | 201580022566.7 | 申请日： | 2015-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN106462161B | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | P.C.巴卢蒂斯 | 申请（专利权）人： | 美国iRobot公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 胡琪 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机器人草坪割草机(10)包括彼此通信的机器人主体(100)、驱动系统(400)、定位系统(550)、教学监测器(600)和控制器(150)。驱动系统配置为在草坪上调遣机器人草坪割草机。教学监测器确定机器人草坪割草机是否处于可教学状态。控制器包括数据处理装置(152a)和与数据处理装置通信的非瞬态存储器(152b)。在控制器处于教学模式随着人类操作员引领机器人草坪割草描绘绕草坪(20)的限制周界(21)时，数据处理装置执行教学例程(155)，在机器人草坪割草机处于可教学状态时，教学例程将由定位系统确定的全局位置存储在非瞬态存储器中，并且当机器人草坪割草机处于不可教学状态时，教学例程发送不可教学状态的指示。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 移动 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人草坪割草机(10)，包括：机器人主体(100)；驱动系统(400)，所述驱动系统支撑所述机器人主体，并配置为在草坪(20)上调遣所述机器人；定位系统(550)，所述定位系统配置为确定所述机器人草坪割草机相对于原点的周界位置(21a‑f)；教学监测器(600)，所述教学监测器与所述定位系统通信，并配置为确定所述机器人草坪割草机是处于可教学状态还是处于不可教学状态，在所述可教学状态所述机器人草坪割草机(10)被定位并且在可穿越地形上；以及控制器(150)，所述控制器与所述驱动系统(400)、所述定位系统(550)和所述教学监测器(600)通信，所述控制器包括：数据处理装置(152a)；以及非瞬态存储器(152b)，所述非瞬态存储器与所述数据处理装置通信；其中所述控制器(150)配置为在所述控制器处于教学模式时执行教学例程(155)，以在所述机器人草坪割草机处于所述可教学状态、人类操作员引领所述机器人草坪割草机时描绘绕所述草坪的限制周界(21)，同时所述教学例程将由所述定位系统(550)确定的所述周界位置(21a‑f)存储在非瞬态存储器(152b)中。
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