[发明专利]Q3D模型与3D图像的对准

摘要

提供一种方法，以将三维(3D)结构的定量三维(Q3D)模型与解剖结构内部的表面下目标对象的3D可视化表示对准，所述方法包括：识别3D可视化表示中所表示的3D结构的外部表面内的基准点；识别Q3D模型内的相同基准点；将3D可视化表示中的所识别的基准点与Q3D模型中的所识别的基准点对准；以及产生3D结构的可视化图像表示，该可视化图像表示包括外部表面的视图和内部表面下目标结构的视图。

主权项

1.一种用于产生手术场景的图像的系统，其包括：包含成像传感器阵列的定量三维内窥镜，即Q3D内窥镜，所述成像传感器阵列包括多个成像传感器，其中每个成像传感器包含对应的透镜堆叠和二维像素排列，所述二维像素排列在每个维度中具有被布置在所述透镜堆叠的焦平面中的至少两个像素，其中每个成像传感器和每个对应的焦平面占据的所述成像传感器阵列的区域不同于其他成像传感器和其他对应的焦平面占据的所述成像传感器阵列的区域，并且其中所述成像传感器阵列的所述成像传感器中的至少三个被设置成具有重叠的共面视野，其中每个成像传感器的所述对应的透镜堆叠创建单独的光学通道，所述光学通道将手术视野内的感兴趣场景的图像分解到设置在所述对应的透镜堆叠的焦平面中的对应的像素排列上；至少一个处理器，其被配置成：基于在所述Q3D内窥镜的两个或两个以上不同的成像传感器内对所述感兴趣场景进行成像的位置之间的差异，确定组织结构的Q3D模型；输入所述组织结构的3D可视化表示；确定几何转换以将所述组织结构的所述3D可视化表示的所述组织结构的外表面与所述组织结构的所述Q3D模型对准；以及至少部分地基于所述几何转换产生可视化输出，所述可视化输出表示所述组织结构的组合Q3D模型和所述组织结构的所述3D可视化表示。