[发明专利]来自多端口视角的手术场景的定量三维成像

摘要

提供一种系统，其包括定量三维(Q3D)内窥镜，该内窥镜通过提供到体腔的入口的第一端口插入到第一位置，在第一位置处，从所述内窥镜的视角中捕捉解剖结构的第一部分的第一3D图像。基于捕捉的第一图像产生第一Q3D模型。该内窥镜通过提供到体腔的入口的第二端口插入到第二位置，在第二位置处，捕捉解剖结构的第二部分的第二图像。基于捕捉的第二图像产生第二定量Q3D模型。第一Q3D模型和第二Q3D模型组合在一起，以产生解剖结构的扩展的Q3D模型。扩展的Q3D模型能够被存储以用于进一步的操纵或者能够以3D进行显示。

主权项

1.一种用于手术场景的3D成像的系统，其包括：一个或多个定量三维内窥镜，即一个或多个Q3D内窥镜，其可操作以使体腔内的解剖结构成像；至少一个操纵器，其经配置通过第一端口并且通过至少第二端口插入所述一个或多个Q3D内窥镜中的一个，所述第一端口和所述第二端口各自提供到所述体腔的入口；以及至少一个处理器，其经配置：基于在所述一个或多个Q3D内窥镜中的一个在所述第一端口中捕捉的第一图像内的提供采样多样性的重叠视野产生第一Q3D模型；基于在所述一个或多个Q3D内窥镜中的一个在所述第二端口中捕捉的第二图像内的提供采样多样性的重叠视野产生第二Q3D模型；其中所述第一Q3D模型和所述第二Q3D模型重叠；以及将所述第一Q3D模型和所述第二Q3D模型组合在一起。