[发明专利]带有基于定量三维成像的触觉反馈的手术系统有效
| 申请号： | 201580024440.3 | 申请日： | 2015-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN106535812B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | D·潘埃斯库;D·H·琼斯;C·艾伦比 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B90/00 | 分类号： | A61B90/00 |
| 代理公司： | 11245 北京纪凯知识产权代理有限公司 | 代理人： | 赵志刚;赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 提供一种系统以在医疗程序期间提供触觉反馈，该系统包括：定量三维(Q3D)；手术器械，其被设置成使组织结构变形；触觉用户界面设备，其经配置响应于指示组织结构变形测量的信息提供组织结构变形的指示；以及处理器，其经配置产生包括指示组织结构变形测量的信息的Q3D模型，并且将指示组织结构变形测量的信息提供给触觉用户界面设备。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 基于 定量 三维 成像 触觉 反馈 手术 系统 | ||
【主权项】：
1.一种在医疗程序期间提供触觉反馈的系统，其包括：/n手术器械；/n定量三维内窥镜，即Q3D内窥镜，其具有成像传感器阵列，该成像传感器阵列包括具有共面重叠视野的至少三个成像传感器，其中每个成像传感器包括与其他成像传感器的像素阵列区分开的像素阵列，其中所述Q3D内窥镜可操作以测量放置在所述视野内的与所述手术器械接触的组织结构的不同位置处的变形距离；/n其中所述手术器械可操作以在组织表面结构上运动从而接触并施加力以便使放置在所述重叠视野内的所述组织结构的不同组织表面位置变形；/n至少一个处理器，其经配置产生Q3D模型，所述Q3D模型提供在所述组织结构表面的所述不同接触位置处的在所述器械和所述组织表面之间的所述接触的所述组织结构变形距离测量的映射；以及/n触觉用户界面设备，其经配置产生触觉反馈，所述触觉反馈指示在所述组织结构表面的所述接触位置处的所述组织结构变形距离测量的所述映射。/n
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