[发明专利]用于离线工业燃气涡轮和其它发电机器的视觉检查的挠性绳位置跟踪摄像机检查系统

摘要

一种具有挠性绳安装的摄像机头的摄像机镜检查系统，该摄像机头能够在发电机器的受限内部腔中操纵。摄像机头位置感测系统通过推断来确定该摄像机头在被检查的机器内的三维(3D)位置。由控制器将摄像机头位置数据与摄像机图像数据相关联。以此方式，相关联的内部检查图象数据和对应的位置数据可用于未来的分析和图像跟踪。

主权项

一种用于发电机器的内部检查的挠性位置跟踪摄像机镜检查系统，包括：摄像机镜，所述摄像机镜包括：挠性细长绳，所述绳能够沿着其绳轴向中心轴弯曲，所述绳具有轴向长度以及用于插入到发电机器的盲腔中的远端；挠性线性传感器阵列，所述传感器阵列具有传感器阵列线性中心轴，耦接至所述绳并且沿着所述绳的轴向长度定向，用于基于所述传感器阵列沿着其传感器阵列线性中心轴的线性扭曲来感测所述绳沿着其轴向中心轴的轴向位置；绳挠曲感测系统，所述绳挠曲感测系统耦接至所述挠性线性传感器阵列，用于基于由所述传感器阵列感测到的轴向位置来确定所述绳沿着其绳轴向中心轴的轮廓；摄像机头，所述摄像机头耦接至所述绳的远端；光学摄像机，所述光学摄像机具有视场，耦接至所述摄像机头，用于生成图像数据；摄像机头位置感测系统，所述摄像机头位置感测系统耦接至所述绳挠曲感测系统，用于基于由所述绳挠曲感测系统确定的所述绳沿着其绳轴向中心轴的轮廓，通过推断来确定所述摄像机头的3D位置并且生成所推断出的摄像机头位置数据；以及控制器，所述控制器耦接至所述摄像机镜的光学摄像机和所述摄像机头位置感测系统，用于将所述图像数据和所述摄像机头位置数据相关联，所述摄像机头位置感测系统还包括由所述光学摄像机观察到的被检查的发电机器中的指定路点标记，所述控制器使用所述指定路点标记，通过与先前验证了的关联图像和摄像机头位置数据集相比较来证实所述图像数据和所述摄像机头位置数据的关联。