[发明专利]用于关于触觉装置的虚拟反馈的系统和方法有效
| 申请号： | 201580027076.6 | 申请日： | 2015-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN106462243B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | M·阿兹兹安 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;A61B5/00 |
| 代理公司： | 11245 北京纪凯知识产权代理有限公司 | 代理人： | 徐东升;赵蓉民<国际申请>=PCT/US |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 关于与计算机辅助医疗装置一起使用的触觉装置的虚拟反馈的系统和方法包括一个或多个处理器以及耦合到控制单元的输入装置，该控制单元被配置为：确定用于输入装置的基准点，从多个虚拟反馈模型即VFM之中选择用于输入装置的VFM，配置该VFM的参数，基于来自于与输入装置相关联的一个或多个传感器的信息确定输入装置的位置，基于该基准点、该位置和该VFM确定用于输入装置的反馈水平，以及基于该反馈水平发送一个或多个反馈命令给与输入装置相关联的一个或多个致动器。在一些实施例中，所述VFM包括传递函数，所述传递函数具有从单向、双向、线性、非线性、不对称、对称、各向同性、非各向同性和滞后作用中选择的一个或多个特征。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 关于 触觉 装置 虚拟 反馈 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于计算机辅助医疗装置的控制单元，所述控制单元包括：/n一个或多个处理器；和/n接口，其被配置为将所述控制单元耦合到第一输入装置；/n其中所述控制单元被配置为：/n确定用于所述第一输入装置的基准点；/n从用于所述第一输入装置的多个虚拟反馈模型即VFM之中选择用于所述第一输入装置的第一VFM；/n配置所述第一VFM的一个或多个参数；/n基于来自与所述第一输入装置相关联的一个或多个第一传感器的信息确定所述第一输入装置的第一位置；/n确定所述第一位置和所述基准点之间的位移；/n基于所述位移和所述第一VFM确定用于所述第一输入装置的第一反馈水平，其中当所述位移在零和第一阈值之间时所述第一反馈水平为零，并且当所述位移在所述第一阈值和第二阈值之间时所述第一反馈水平与所述位移成比例；以及/n基于所述第一反馈水平发送一个或多个第一反馈命令至与所述第一输入装置相关联的一个或多个第一致动器。/n
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