[发明专利]机械手

摘要

机械手(1)具有关节机构(4)，该关节机构(4)经由两个连杆部件(61、62)连结末端执行器(3)和体部(2)，关节机构(4)具有：第一关节(11)，其可摆动地连结末端执行器(3)和连杆部件(61)；第二关节(12)，其将连杆部件(61、62)彼此连结为能够绕第二轴(A2)摆动；第三关节(13)，其将连杆部件(62)和体部(2)连结为能够绕与轴(A2)平行的第三轴(A3)摆动；以及一对约束部件(71、72)，该一对约束部件(71、72)具有固定的长度尺寸，在径向上夹着第二和第三轴(A2、A3)并且在第二和第三关节(12、13)之间以彼此仅一次交叉的方式配置成交叉状。

主权项

1.一种机械手，其中，该机械手具有：细长的体部；末端执行器，其位于该体部的前端侧；以及关节机构，其将所述体部和所述末端执行器连结为能够绕与所述体部的长度轴交叉的弯曲轴摆动，该关节机构具有：从前端侧起依次具有的第一连杆部件和第二连杆部件；第一关节，其将所述末端执行器和所述第一连杆部件连结为能够绕与所述长度轴交叉的第一弯曲轴摆动；第二关节，其将所述第一连杆部件和所述第二连杆部件连结为能够绕与所述长度轴交叉的第二弯曲轴摆动；第三关节，其将所述第二连杆部件和所述体部连结为能够绕与所述第二弯曲轴平行的第三弯曲轴摆动；一对约束部件，该一对约束部件跨过所述第二关节和第三关节，从所述第一连杆部件延伸到所述体部，并具有固定的长度尺寸；以及驱动线，其从所述第一关节延伸到所述体部，通过在其长度方向上被牵扯来驱动所述第一关节，该一对约束部件在径向上分别夹着所述第二弯曲轴和所述第三弯曲轴，并且在所述第二关节与所述第三关之间通过彼此仅一次交叉而配置成交叉状，所述一对约束部件是供所述驱动线以能够在长度方向上移动的方式插入的筒状的护套，所述一对约束部件在所述体部上彼此连接。