[发明专利]物体识别装置和使用该物体识别装置的车辆行驶控制装置

摘要

在使用电波雷达来探测存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的车辆中，提供一种在转弯行驶时、车道变更时能够精确地识别存在于本车辆的包括斜后方的后方的物体的位置的物体识别装置和使用该物体识别装置的车辆行驶控制装置。具备：摄像部(8)，对本车辆前方的环境进行摄像；车道探测部(9)，基于由摄像部(8)摄像得到的图像来探测本车辆前方的车道；车道位置推定部(4)，根据由车道探测部(9)探测出的车道和本车辆的行驶历史推定本车辆后方的车道的位置；后方物体探测部(7)，探测存在于本车辆后方的物体；以及相对位置运算部(5)，计算由后方物体探测部(7)探测出的物体相对于由车道位置推定部(4)推定出的车道的位置的相对位置。

主权项

一种物体识别装置，其识别存在于本车辆后方的物体的位置，所述物体识别装置的特征在于，具备：摄像部，其对本车辆前方或者后方的环境进行摄像；车道探测部，其基于由所述摄像部摄像得到的图像，探测本车辆前方或者后方的车道；车道位置推定部，其根据由所述车道探测部探测出的车道和本车辆的行驶历史，推定本车辆后方的车道的位置；后方物体探测部，其探测存在于本车辆后方的物体；以及相对位置运算部，其计算由所述后方物体探测部探测出的物体相对于由所述车道位置推定部推定出的车道的位置的相对位置。