[发明专利]机器人的控制装置

摘要

机器人(R)的控制装置(10)对由马达(M)驱动的机器人(10)的关节(J)的角度进行控制。控制装置(10)具备：对关节角度指令值进行计算的关节角度指令计算部(11)；对关节轴所产生的轴向力转矩进行计算的轴向力转矩计算部(12)；向关节角度指令值加上由轴向力转矩以及关节的弹簧常量计算出的关节的挠曲量而计算马达指令角度的弹性变形补偿部(13)；对机器人(R)与外部的构造物接触时的马达(M)的角度进行检测的停止位置检测部(15)；以及在停止位置检测部(15)输出马达(M)的角度后，替代关节角度指令值而输出由停止位置检测部(15)检测出的马达(M)的角度的指令角度切换部(16)。

主权项

1.一种机器人的控制装置，该机器人的控制装置对由马达驱动的机器人的关节的角度进行控制，其特征在于，所述机器人的控制装置具备：关节角度指令计算部，其为了使所述机器人进行所希望的动作，计算并输出指示所述关节的角度的第一角度指令；轴向力转矩计算部，其基于所述机器人的动力学模型，计算当接收所述第一角度指令时根据所接收的所述第一角度指令进行动作的所述机器人的关节轴所产生的第一轴向力转矩；弹性变形补偿部，其在所述轴向力转矩计算部所接收的所述第一角度指令所指示的关节的角度上加上由所述第一轴向力转矩以及表示所述机器人的关节的刚度的弹簧常量计算出的该关节的挠曲量，由此计算并输出指示所述马达的旋转角度的马达指令角度；停止位置检测部，其将所述机器人与外部的构造物接触时的所述马达的角度检测为马达检测角度并输出；以及指令角度切换部，其在所述停止位置检测部输出所述马达的角度时，替代由所述关节角度指令计算部输出的所述第一角度指令，将由所述停止位置检测部检测出的所述马达的角度输出为指示所述关节的角度的第二角度指令，所述轴向力转矩计算部基于所述机器人的动力学模型，计算当接收所述第二角度指令时根据所接收的所述第二角度指令进行动作的所述机器人的关节轴所产生的第二轴向力转矩，所述弹性变形补偿部在所述轴向力转矩计算部所接收的所述第二角度指令所指示的关节的角度上加上所述第二轴向力转矩以及所述关节的挠曲量，由此计算马达指令角度，所述机器人的控制装置具备逆弹性变形补偿部，该逆弹性变形补偿部从所述马达检测角度中减去根据表示所述关节的刚度的弹簧常量与由所述轴向力转矩计算部输出的所述第一轴向力转矩或者所述第二轴向力转矩而计算出的所述关节的挠曲量，由此计算修正后马达检测角度，替代所述马达检测角度，所述停止位置检测部检测并输出所述修正后马达检测角度。