[发明专利]机械手的控制方法、机械手和机械手系统

摘要

在本机械手的控制方法中，该机械手具有与插入部的前端连接的具有一个以上的关节的关节构造部、贯穿插入到所述插入部的内部以向所述关节构造部传递驱动力的动力传递部件、对所述动力传递部件进行驱动的驱动部，通过贯穿插入到通道部件中而被送至使用部位，其中，所述控制方法具有用于将所述关节构造部贯穿插入到所述通道部件的内部的贯穿插入控制模式，在所述贯穿插入控制模式中，检测所述动力传递部件或所述驱动部中产生的负荷量，控制所述驱动部对所述动力传递部件的驱动量，以使得所述负荷量成为预先设定的目标控制范围，由此使所述关节构造部成为沿着所述通道部件的屈曲状态。

主权项

1.一种机械手，其具有与插入部的前端连接的具有一个以上的关节的关节构造部、贯穿插入到所述插入部的内部以向所述关节构造部传递动力的动力传递部件、对所述动力传递部件进行驱动的驱动部，所述机械手通过贯穿插入到通道部件中而被送至使用部位，其中，所述机械手具有：负荷量检测部，其检测所述动力传递部件或所述驱动部中产生的负荷量；以及动作控制部，其进行所述关节构造部的动作控制，所述动作控制部具有用于将所述关节构造部贯穿插入到所述通道部件的内部的贯穿插入控制模式，在所述贯穿插入控制模式中，控制所述驱动部对所述动力传递部件的驱动量，以使得由所述负荷量检测部检测到的所述负荷量成为预先设定的目标控制范围，由此使所述关节构造部成为沿着所述通道部件的屈曲状态。