[发明专利]作业车辆及使作业车辆自动行驶的行驶控制装置

摘要

提供一种在由于障碍物的误检测而自动行驶中断的情况下能够容易地使自动行驶再次开始的行驶控制装置。作业车辆具备自动行驶控制部（51）、手动行驶控制部（52）、第一控制部（61）、第二控制部（62）和第三控制部（63），前述自动行驶控制部（51）基于本车位置和目标行驶路径来执行自动行驶，前述手动行驶控制部（52）基于来自被手动操作的手动行驶操作单元（9）的操作信号来执行手动行驶，前述第一控制部（61）以车辆的手动停止为条件来执行从手动行驶向自动行驶的转变，前述第二控制部（62）在从自动行驶向手动行驶的转变时执行车辆的强制停止，前述第三控制部（63）响应来自手动行驶操作单元（9）的中断指令，使自动行驶暂时中断，执行车辆的强制停止，并且响应来自手动行驶操作单元（9）的再次开始指令，使自动行驶再次开始。

主权项

1.一种作业车辆，其特征在于，具备本车位置检测模块、路径算出部、自动行驶控制部、手动行驶操作单元、手动行驶控制部、第一控制部、第二控制部和第三控制部，前述本车位置检测模块检测本车位置，前述路径算出部算出目标行驶路径，前述自动行驶控制部基于前述本车位置和前述目标行驶路径来执行自动行驶，前述手动行驶操作单元被手动操作，前述手动行驶控制部基于来自前述手动行驶操作单元的操作信号来执行手动行驶，前述第一控制部以车辆的手动停止为条件，执行从基于前述手动行驶控制部进行的手动行驶向基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶的转变，前述第二控制部在从基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶向基于前述手动行驶控制部进行的手动行驶的转变时，设定作为从自动驾驶向手动驾驶切换时的过渡状态的手动驾驶牵制模式，执行车辆的强制停止，前述第三控制部设定响应来自前述手动行驶操作单元的中断指令而使基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶暂时中断的自动驾驶中断模式，执行车辆的强制停止，并且响应来自前述手动行驶操作单元的再次开始指令，以不经由从手动驾驶模式向自动驾驶模式移行时需要经由的自动驾驶允许模式的方式，将前述自动驾驶中断模式变更为自动驾驶模式，使基于前述自动行驶控制部进行的自动行驶再次开始。