[发明专利]具有冲突避免和轨迹恢复能力的类人机器人

摘要

本发明涉及一种类人机器人，其可以靠其下肢移动以执行轨迹。根据本发明，该机器人能够根据其速度检测围绕其身体限定的安全区中的障碍物的侵入。优选地，当机器人执行预定轨迹(例如，编排的一部分)时，避免与障碍物碰撞的机器人将在避开障碍物之后重返其原始轨迹。对重返机器人的轨迹和速度进行适配，以使得其与初始轨迹重新同步。有利地，在与障碍物的距离减小到低于预设最小值的情况下，适配机器人的上部构件中的关节的速度。此外，在预测上部构件与障碍物碰撞的情况下，使关节停止。

主权项

1.一种用于控制类人机器人(100)的上部构件和下部构件中的至少一个的轨迹(530a、730)的方法，所述方法包括：/n-将具有目标点的初始轨迹存储在所述机器人的存储器中；/n-从装载在所述机器人上的至少受控感测程序获取表示一个或多个障碍物(540b、910c)的位置的数据；/n-通过装载在所述机器人的处理器来计算：/n所述机器人的包络线(410b、810)，所述包络线取决于所述机器人的速度和方向；/n所述包络线和所述一个或多个障碍物的相对位置；/n所述包络线与所述一个或多个障碍物中的一个障碍物相撞的概率；以及/n一系列命令，用于在空间和时间中的至少一个上改变所述机器人的上部构件和下部构件中的至少一个的轨迹或速度中的至少一个，以便i)避免所述包络线与所述一个或多个障碍物中的所述一个障碍物的碰撞；以及ii)重返在初始时刻内存储在存储器中的所述初始轨迹的目标点以及保持初始姿势的大体方向和内容中的至少一个。/n