[发明专利]获取多个不规则物品的机器人臂和使用机器人臂的方法

摘要

提供一种用于从选自卡车拖车、船运集装箱以及仓库中的一者中获取多个不规则物品的机器人设备和方法。该机器人设备包括：机器人臂；附接至该机器人臂的可移动端上的多个可伸出且可缩回的双作用缸，这些双作用缸各自包括：前腔室、后腔室、以及用于获取物品的真空杯；以及控制器，该控制器将每个前腔室和每个后腔室可切换地连接至加压空气压力和大气空气压力中的所选的一者上。当控制器将伸出的真空杯的该前腔室和该后腔室连接至大气空气压力时，这些双作用缸被配置成用于被动地顺应这些不规则物品。

主权项

1.一种用机器人臂的操纵器获取物品的方法，该获取是通过使该操纵器被动地顺应多个不规则物品，该方法包括：提供附接至该操纵器的多个双作用缸；通过对该多个双作用缸的后腔室加压使该多个双作用缸从该操纵器伸出；通过将前腔室和后腔室向大气开放来准备使双作用缸向近侧被动地移动；向每个双作用缸的可伸出且可缩回的端部上的真空杯提供抽吸；使该操纵器与该机器人臂一起向远侧移动以被动地顺应该多个不规则物品，该移动致使每个双作用缸被动地且向近侧缩回到使这些真空杯不与相应的不规则物品相接触，并且使这些真空杯和双作用缸被动地顺应该多个不规则物品。