[发明专利]用于确定相对于数字地图的位置的方法及系统有效
| 申请号： | 201580030559.1 | 申请日： | 2015-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN106461402B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 克日什托夫·米克萨;布拉泽伊·库比亚克;拉法尔·扬·格利什琴斯基 | 申请（专利权）人： | 通腾全球信息公司 |
| 主分类号： | G01C21/28 | 分类号： | G01C21/28 |
| 代理公司： | 11287 北京律盟知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 路勇<国际申请>=PCT/EP2015/ |
| 地址： | 荷兰阿*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 本发明揭示一种确定交通工具(100)相对于数字地图的纵向位置的方法，其中通过使用至少一个测距传感器扫描所述交通工具周围的横向环境来确定实时扫描数据(200、202)，所述实时扫描数据包括一或多个深度图，每一深度图表示针对多个纵向位置及高度的到所述横向环境中的表面的经测量的横向距离。检索针对所述交通工具(100)相对于所述数字地图的所认为的当前纵向位置的与所述数字地图相关联的定位参考数据，且通过计算互相关来将其与所述实时扫描数据(200、202)进行比较以确定纵向偏移。基于所述纵向偏移调整所述所认为的当前纵向位置以确定所述交通工具(100)相对于所述数字地图的所述纵向位置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 确定 相对于 数字地图 位置 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种确定交通工具相对于数字地图的纵向位置的方法，所述数字地图包括表示所述交通工具沿其行进的可导航网络的可导航元素的数据，所述方法包括：/n通过使用至少一个测距仪传感器扫描所述交通工具周围的横向环境来确定实时扫描数据，所述实时扫描数据包括一或多个深度图，每一深度图表示针对多个纵向位置及高度的到所述横向环境中的表面的经测量的横向距离；/n检索针对所述交通工具相对于所述数字地图的所认为的当前纵向位置的与所述数字地图相关联的定位参考数据，其中所述定位参考数据包括图像形式的一或多个深度图，每一深度图使用所述图像中的相应像素值来表示针对多个纵向位置及高度的到所述横向环境中的表面的横向距离，所述相应像素值包括指示纵向位置的第一值、指示高度的第二值以及指示横向位置的第三值；/n通过计算互相关来将所述实时扫描数据与所述定位参考数据进行比较，以确定所述实时扫描数据与所述定位参考数据之间的纵向偏移；以及/n基于所述纵向偏移调整所述所认为的当前纵向位置以确定所述交通工具相对于所述数字地图的所述纵向位置。/n
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