[发明专利]医疗用机械手系统

摘要

以防止机械手(3)的非意图动作并减轻施加于关节的负荷为目的，本发明的医疗用机械手系统(1)具有：机械手(3)，其具有长条部(8)、具有1个以上的关节(12、13、14)的可动部(9)以及配置于长条部(8)的基端并对可动部(9)进行驱动的驱动部(10)；医疗设备(6)，其具有能够将长条部(8)的至少一部分和可动部(9)收纳为能够在长度方向上移动的通道(7)；操作输入部(2)，其根据所输入的操作指令而产生如下的动作指令，该动作指令使机械手(3)在可动部(9)从通道(7)的前端突出的处置状态与可动部(9)收纳于通道(7)内的收纳状态之间在长条部(8)的长度方向上移动；以及通知部(39)，其针对机械手(3)要从处置状态脱离而迁移到收纳状态的情况进行通知。

主权项

1.一种医疗用机械手系统，其具有：机械手，其具有长条部、可动部和驱动部，该可动部具有配置于该长条部的前端的1个以上关节，该驱动部配置于所述长条部的基端并对所述可动部进行驱动；以及医疗设备，其具有能够将所述长条部的至少一部分和所述可动部收纳为能够在长度方向上移动的通道；其特征在于，所述医疗用机械手系统还具有：操作输入部，其根据操作者输入的操作指令产生如下的动作指令，该动作指令使所述机械手在所述可动部从所述通道的前端完全地突出的处置状态与所述可动部收纳于所述通道内的收纳状态之间在所述长条部的长度方向上移动，所述操作输入部具有滑块，通过所述操作输入部具有的滑块使所述机械手在所述处置状态与所述收纳状态之间移动；以及通知部，其针对所述可动部要从所述处置状态迁移到所述收纳状态的情况进行通知，所述通知部是如下的止动件，该止动件设置于所述机械手与所述医疗设备之间或者所述操作输入部上，限制所述机械手从所述处置状态的脱离，并能够解除限制，当所述止动件设置于所述操作输入部上时，所述止动件通过与所述操作输入部具有的滑块抵接来限制所述机械手从所述处置状态的脱离，当所述止动件设置于所述机械手与所述医疗设备之间时，所述止动件通过与所述长条部的凹部或突起抵靠来限制所述机械手从所述处置状态的脱离。