[发明专利]将全景成像与航拍成像对齐

摘要

本发明提供了一种用于将从在地平面上或者靠近地平面的角度捕获到的地理区域的全景成像和从倾斜的角度捕获到的航拍成像对齐的系统和方法。更具体地，可以至少部分地基于与所述图像相关联的几何数据来检测全景图像中的立面平面。所述全景图像也可以具有相关联的图像姿态。然后，可以识别描绘了相同立面的航拍图像。所述航拍图像可以与所描绘的成像的图像姿态和几何数据相关联。所述全景图像可以被翘曲成具有与所述航拍图像相关联的角度的图像。可以通过使用特征匹配技术来识别在所述翘曲图像与所述航拍图像之间的一个或者多个特征匹配。所述匹配特征可以用于将所述全景图像与所述航拍图像对齐。

主权项

一种将全景成像与航拍成像对齐的计算机实现的方法，所述方法包括：通过一个或者多个计算装置访问从在地平面上或者靠近地平面的角度捕获到的全景图像，所述全景图像与第一姿态和第一几何数据相关联；通过所述一个或者多个计算装置至少部分地基于所述第一几何数据来检测所述全景图像中的立面平面；通过所述一个或者多个计算装置至少部分地基于所检测到的立面平面来识别航拍图像，所述航拍图像描绘所述立面平面，所述航拍图像与第二姿态和第二几何数据相关联；通过所述一个或者多个计算装置，至少部分地基于所述第一几何数据，通过将所述全景图像的图像平面投射到与所述航拍图像相关联的图像平面，来将所述全景图像转换为翘曲图像；通过所述一个或者多个计算装置识别在所述翘曲图像与所述航拍图像之间的一个或者多个特征匹配；以及通过所述一个或者多个计算装置至少部分地基于所述一个或者多个特征匹配将所述全景图像与所述航拍图像对齐。