[发明专利]可预测性调整的液压轨道

摘要

一种机器人装置可以在运动方向上横越路径。指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据可以被接收。实施方式可以进一步包含确定横越路径包含横越环境中的一个或多个物理特征。基于指示运动方向上的环境的一个或多个物理特征的传感器数据，可以预测供应到一个或多个液压致动器以横越环境中的一个或多个物理特征的液压压力。在横越所述环境的所述一个或多个物理特征之前，液压驱动系统可以将供应的液压流体的压力从第一压力调节到预测的液压压力。

主权项

1.一种机器人装置的控制系统，包括：一个或多个处理器；和数据存储器，所述数据存储器被构造成存储指令，当由所述一个或多个处理器执行所述指令时，使所述控制系统：使所述机器人装置执行包含致动一个或多个液压致动器的任务，其中使所述机器人装置执行所述任务包括使液压驱动系统以第一压力将液压流体供应到所述一个或多个液压致动器；其中执行所述任务包含使所述一个或多个液压致动器遵循相应任务轨迹，并且其中所述指令进一步使所述控制系统：响应于所述机器人装置执行所述任务，在预定时间段内，追踪在执行所述任务的一部分中所述一个或多个液压致动器的相应轨迹；基于追踪的相应轨迹，确定追踪的相应轨迹与所述相应任务轨迹的一个或多个偏差；并且响应于确定所述追踪的相应轨迹与所述相应任务轨迹的一个或多个偏差，使所述液压驱动系统将所述供应的液压流体的压力从所述第一压力增大到第三压力。