[发明专利]拖曳在水中的装备有仪器的缆线的动态定位方法和系统

摘要

本发明涉及一种海洋装备有仪器的缆线的动态定位(DP)方法和系统。借助模型预测自适应控制器，标称控制器的功率控制输出被补偿，从而实现控制设备于是装备有仪器的缆线的更迅速且更精确的控制。

主权项

1.一种拖曳在水中的装备有仪器的缆线(100)和/或拖曳的装备有仪器的缆线阵列的动态定位方法，控制设备(20)被布置到装备有仪器的缆线(100)，以在形状和位置两方面相对于其它装备有仪器的缆线(100)控制各单独的装备有仪器的缆线(100)，从而抵消影响拖曳在地震勘测船(110)之后的缆线阵列的动态力，在船(110)上，布置用于控制装备有仪器的缆线(100)或缆线阵列的控制中心(111)，控制中心(111)被布置成与装备有仪器的缆线(100)和控制设备(20)通信，所述方法包括：‑使用用于各个控制设备(20)的标称控制器(51)根据关于整个系统的性质的先前知识来控制装备有仪器的缆线(100)，所述整个系统由带有推进装置和/或控制装置的船(110)和/或艇、装备有仪器的缆线(100)以及控制设备(20)组成，其特征在于所述方法还包括：‑使用用于各个控制设备(20)的模型预测自适应控制器(70)，所述模型预测自适应控制器(70)具备缆线组运动预测器(71)和自适应规则(72)，缆线组运动预测器(71)把所有的模型无把握性的总和集中在一个单个变量中，自适应规则(72)提供由预测误差(74)驱动的自适应估计(73)，预测误差(74)由来自缆线组运动预测器(71)的预测运动估计与来自测量系统(63)的运动测量结果之间的偏差给出，自适应估计(73)用于补偿来自标称控制器(51)的给沿着装备有仪器的缆线(100)的控制设备(20)的功率控制输出，以便抵消未建模动力学、模型参数的无把握性以及影响装备有仪器的缆线(100)的力平衡的外力的影响。