[发明专利]用于机器人自我回正的系统和方法

摘要

提供用于使机器人装置自我回正的示例系统和方法。示例方法可以包括确定腿式机器人装置的底表面相对于地面的取向。该方法也可以包括基于确定出的取向来确定机器人装置处于不稳定位置。该方法也可以包括执行被配置成使机器人装置返回到稳定位置的第一动作。该方法也可以包括执行被配置成使腿式机器人装置返回到稳定位置的第一动作。该方法也可以包括如果腿式机器人装置在第一动作之后处于不稳定位置，则执行第二动作，所述第二动作被配置成使腿式机器人装置返回到稳定位置。

主权项

1.一种由计算装置操作的方法，所述方法包括：/n确定腿式机器人装置的底表面相对于地面的取向，其中所述腿式机器人装置包括从所述腿式机器人装置的本体延伸的两条或更多条腿；/n基于确定出的取向，确定所述腿式机器人装置处于不稳定位置，其中所述不稳定位置包括所述腿式机器人装置在躺卧位置中定位成所述腿式机器人装置的第一侧在地面上，使得所述腿式机器人装置在所述不稳定位置中不能够维持体位；/n通过所述计算装置提供指令来执行被配置成使所述腿式机器人装置返回到稳定位置的第一动作，使得所述腿式机器人装置能够在所述稳定位置中维持体位，其中所述第一动作包括将所述腿式机器人装置的第一腿从第一位置移动到第二位置，使得所述第一腿的远端在所述第二位置比在所述第一位置更远离所述地面，并且其中所述第一腿的近端被联接到所述腿式机器人装置的所述第一侧；/n如果所述第一动作使所述腿式机器人装置返回到所述稳定位置，则提供指令来延伸所述腿式机器人装置的所述两条或更多条腿中的至少两条腿；并且/n如果所述腿式机器人装置在所述第一动作之后处于所述不稳定位置，则通过所述计算装置提供指令来执行被配置成使所述腿式机器人装置返回到所述稳定位置的第二动作，其中所述第二动作包括延伸所述腿式机器人装置的所述第一腿的远端远离所述腿式机器人装置的本体，使得所述腿式机器人装置的重力势能被增大。/n