[发明专利]使用关联特征对的车辆位置确定或导航

摘要

根据本文中所描述的实施例，用于使用关联特征对进行车辆位置确定或导航的方法可以包括：通过取回来自相机的包括二维UV空间信息的相机数据的初始集合、形成来自UV空间信息的对、以及将来自UV空间信息的每个对与来自工业设施地图的多个三维全局特征点中的每一个的对关联，创建多个关联特征对；从关联特征对的计算出的车辆姿态计算最佳估计姿态；使用累积的里程将最佳估计姿态更新到当前所定位的位置；以及将种子位置设置为当前所定位的位置。使用当前所定位的位置，跟踪材料搬运车辆沿库存运送面的导航和/或以至少部分自动的方式沿库存运送面导航材料搬运车辆。

主权项

1.一种材料搬运车辆，包括相机、一个或多个车辆处理器、被配置为沿库存运送面移动材料搬运车辆的驱动机构、被配置为在工业设施的存储仓中存储和取回货物的材料搬运机构、以及与驱动机构和材料搬运机构通信的车辆控制架构，其中：相机通信地耦合到所述一个或多个车辆处理器并且捕捉头顶特征的输入图像；工业设施地图包括与头顶特征的映射关联的多个三维全局特征点；以及材料搬运车辆的所述一个或多个车辆处理器执行车辆功能以：(i)通过以下操作来创建多个关联特征对：取回来自相机的包括头顶特征的初始输入图像，所述初始输入图像包括二维UV空间信息，其中U和V各自对应于二维空间中的维度；通过使来自输入图像中的UV空间信息中的头顶特征的点成对来形成头顶特征对；以及将来自UV空间信息的头顶特征对与根据使工业设施地图的所述多个三维头顶全局特征点成对而形成的头顶全局特征点对关联；(ii)根据在相机的视觉范围内的关联特征对计算车辆姿态；(iii)通过对所述多个关联特征对进行排名，基于所述多个关联特征对中的最高评级对计算材料搬运车辆的最佳估计姿态；(iv)使用材料搬运车辆的累积的里程将最佳估计姿态更新到材料搬运车辆的当前所定位的位置；以及(v)使用当前所定位的位置：跟踪材料搬运车辆沿库存运送面的导航、或者以至少部分自动的方式沿库存运送面导航材料搬运车辆、或者两者。