[发明专利]包括被用于路径控制的位置控制器控制到设定点的力矩控制环路的混合动力转向

摘要

本发明涉及一种用于管理包括至少一个转向盘(3)和至少一个辅助马达(4)的动力转向系统的方法，所述方法包括驾驶员力矩控制步骤(b)，驾驶员力矩控制步骤(b)涉及：估计与预定驾驶员力矩设定点(C_{cond_ref})和由驾驶员在转向盘(3)上实际施加的实际驾驶员力矩(C_cond)之间的差相对应的驾驶员力矩差(ΔC_cond)，并且随后确定应用到辅助马达以降低所述驾驶员力矩差的用于力矩的引擎力矩设定点(C_{mot_ref})，驾驶员力矩设定点(C_{cond_ref})是在轨迹控制步骤(a)期间生成的，所述轨迹控制步骤(a)涉及：估计与取决于参考路径的、位置设定点(θ_ref)型的轨迹设定点和由动力转向的测量位置给出的车辆实际轨迹之间的差相对应的轨迹差例如位置差(Δθ)，并且随后从该轨迹差(Δθ)确定意图降低所述轨迹差的驾驶员力矩设定点(C_{cond_ref})。

主权项

1.一种用于管理包括至少一个转向盘(3)和至少一个辅助马达(4)的动力转向的方法，所述方法特征在于其包括驾驶员力矩控制步骤(b)，驾驶员力矩控制步骤(b)包括：测量在被考虑时刻由驾驶员在所述转向盘(3)上实际施加的有效驾驶员力矩(C_steer)，然后将所述有效驾驶员力矩(C_steer)与预定的驾驶员力矩设定点(C_{steer_ref})比较以估计与有效驾驶员力矩(C_steer)和所述驾驶员力矩设定点(C_{steer_ref})之间的差相对应的驾驶员力矩偏差(ΔC_steer)，并且随后从该驾驶员力矩偏差确定意图应用到所述辅助马达以降低所述驾驶员力矩偏差的马达力矩设定点(C_{mot_ref})；以及，所述方法特征在于在所述驾驶员力矩控制步骤(b)期间使用的所述驾驶员力矩设定点(C_{steer_ref})是在路径控制步骤(a)期间生成的，所述路径控制步骤(a)包括：测量用于表示车辆的有效路径的、被称为路径参数的至少一个参数的有效值(θ)，并且随后将该路径参数(θ)与根据期望所述车辆自动跟随的参考路径所预先确定的路径设定点(θ_ref)比较，以便估计与所述路径设定点(θ_ref)和路径参数的有效值(θ)之间的差相对应的路径偏差(Δθ)，并且随后从该路径偏差(Δθ)确定意图降低所述路径偏差的驾驶员力矩设定点(C_{steer_ref})。