[发明专利]并联式微型机器人及具有其的手术机器人系统

摘要

本发明的并联式微型机器人包括：底板，包括底座主体部及至少一个底座连接部；操作板，包括操作主体部及至少一个操作连接部；主要固定轴模块，与上述操作主体部相结合，使得上述操作主体部能够进行旋转；水平移动模块，配置于上述主要固定轴模块及上述底座主体部之间，并使上述主要固定轴模块沿着相互交叉的第一方向及第二方向移动；以及至少一个角度调节模块。上述角度调节模块分别与上述底座连接部及上述操作连接部相结合，使得上述底座连接部及上述操作连接部能够进行旋转，并使得在上述底座连接部及上述操作连接部之间进行并进运动。由此，既能够使机器人的大小实现最小化，又能够提高结构稳定性，并能够进行精密的控制。

主权项

1.一种并联式微型机器人，其中，包括：底板，包括底座主体部及至少一个底座连接部，上述至少一个底座连接部与上述底座主体部相连接；操作板，包括操作主体部及至少一个操作连接部，上述操作主体部与上述底座主体部相对应，上述至少一个操作连接部以与上述底座连接部相对应的方式与上述操作主体部相连接；主要固定轴模块，配置于上述底座主体部及上述操作主体部之间，并以使上述操作主体部能够进行旋转的方式与上述操作主体部相结合；水平移动模块，配置于上述主要固定轴模块及上述底座主体部之间，并使上述主要固定轴模块沿着相互交叉的第一方向及第二方向移动；以及至少一个角度调节模块，以使上述底座连接部能够进行旋转的方式与上述底座连接部相结合，以使上述操作连接部能够进行旋转的方式与上述操作连接部相结合，并使得在上述底座连接部及上述操作连接部之间进行并进运动；上述角度调节模块包括：并进运动单元，用于在上述底座连接部及上述操作连接部之间实施并进运动；一侧旋转运动连接单元，使上述底座连接部及上述并进运动单元之间相连接，使得上述底座连接部能够进行旋转运动；另一侧旋转运动连接单元，使上述操作连接部及上述并进运动单元之间相连接，使得上述操作连接部能够进行旋转运动；以及上下移动引导单元，上述上下移动引导单元与上述并进运动单元相结合，用于引导基于上述并进运动单元的并进运动，所述并联式微型机器人还包括上下移动促动器，提供用于进行并进运动的动力；以及上下移动轴部，在上述操作连接部及上述上下移动促动器之间，或在上述底座连接部及上述上下移动促动器之间通过基于上述上下移动促动器的动力来执行并进运动，上述上下移动引导单元包括：引导主体部，与上述上下移动轴部相结合，并与上述上下移动轴部一同执行并进运动；以及上下移动滑动部，配置于上述上下移动促动器及上述引导主体部之间，当上述引导主体部进行并进运动时，进行滑动来进行引导。