[发明专利]用于为自主式机器人构建障碍物的不存在和存在中的一种的概率的图的方法

摘要

本发明涉及用于计算在机器人的环境中的障碍物不存在和存在中的一种的概率的像素图的方法。自主式机器人包括在检测类似类型的障碍物并具有障碍物不存在的概率的其自身的传感器初始图的至少一组传感器中进行分组的至少一个传感器。该方法包括以下步骤：利用障碍物不存在或存在的预定值来初始化在机器人周围并关联到机器人的图，从至少一个感测过程获取表示在机器人周围的障碍物不存在和存在的数据，以及使用来自感测过程的数据来同时更新概率的值并且将来自先前观察的障碍物不存在或存在的概率修改为更接近预定值的值。

主权项

1.一种用于由自主式机器人(100)上的计算机确定在所述机器人的环境中的障碍物不存在和存在中的至少一种的概率的像素图的方法，所述方法的特征在于其包括：在所述机器人上的存储器中初始化在所述机器人周围限定的所述像素图的多个初始图(910a，910b)，所述像素图的多个初始图具有预先限制并由预定尺寸的像素铺设，其中，在每个像素中的障碍物不存在或存在中的至少一种的概率的值被设置为预定值(310)；从多个补充的感测过程获取表示在所述机器人的环境中的障碍物不存在和存在中的至少一种的数据(331，332)；针对所述多个补充的感测过程中的每一个，将以下步骤同时应用于所述像素图的多个初始图中的所述像素图的初始图：将障碍物不存在或存在的概率的值修改为更接近预定值的值(320)；根据所述数据更新在所述像素图的初始图的至少一个像素中的障碍物不存在和存在中的至少一种的概率的值(330)；在更新之后，通过以下步骤并且依据用于给障碍物和未知像素定界的阈值Ts_obs以及用于给无障碍物和未知像素定界的阈值Ts_free来将所述像素图的多个初始图(340，350)合并为融合图：将其障碍物不存在的概率低于所述像素图的初始图(910a,910b)中的至少一个初始图中的阈值Ts_obs的每个像素的值设置为表示所述融合图(910c)中的障碍物的值；将不是所述融合图(910c)中的障碍物像素且其障碍物不存在的概率高于所述像素图的初始图(920a,920b)中的至少一个初始图中的阈值Ts_free的每个像素的值设置为表示所述融合图(920c)中的无障碍物像素的值。