[发明专利]跟踪方法和跟踪系统

摘要

本发明涉及一种用于确定在壁3上标出的部位2的位置53的跟踪方法，其具有各步骤。利用可移动的测量站6的沿观察方向18定向的照相机17在第一图像9中记录标出的部位2。确定第一像点(S)的图像坐标x0、y0，在第一图像9中，标出的部位2映射到所述图像坐标上。围绕基站5的至少一个轴线29以按照预定的过程改变的发射方向41旋转或枢转包括至少一个光束40的射束，以用于在内部空间的壁3上产生光点8的游动的图案。在观察方向18下记录壁3的一系列的图像9，其中在所述系列中，游动的光点8之一映射到至少一个第二像点P1、P2上。确定所述至少一个第二像点P1、P2的图像坐标x1、y1；x2、y2。基于记录相应的图像9的时刻确定光束40的发射方向41，所述光束的光点8在一定的时刻在图像9之一中映射到至少一个第二像点P1、P2上。基于沿从基站5出发的测量方向44在参考数据库52中存储的相对于壁3的距离测量确定基站5的轴线29相对于壁3沿发射方向41的距离d1、d2。基于第一像点(S)的图像坐标x0、y0、第二像点P1、P2的图像坐标、属于第二像点P1、P2的发射方向41和基站5的轴线29相对于壁3沿所属的发射方向41的相应的距离(d1、d2)确定标出的部位2的位置。

主权项

1.用于确定在壁(3)上标出的部位(2)的位置(53)的跟踪方法，包括步骤：利用可移动的测量站(6)的沿观察方向(18)定向的照相机(17)在第一图像(9)中记录标出的部位(2)；确定第一像点(S)的图像坐标(x0、y0)，将标出的部位(2)在第一图像(9)中映射到所述第一像点上；围绕基站(5)的至少一个轴线(29)以按照预定的过程改变的发射方向(41)重复地旋转或枢转包括至少一个光束(40)的射束，以用于在内部空间的壁(3)上产生光点(8)的游动的图案；从观察方向(18)记录壁(3)的一系列的图像(9)，其中，在所述系列中，将游动的光点(8)之一映射到至少一个第二像点(P1、P2)上；确定所述至少一个第二像点(P1、P2)的图像坐标(x1、y1；x2、y2)；基于记录相应的图像(9)的时刻确定光束(40)的发射方向(41)，将所述光束的光点(8)在一定的时刻在图像(9)之一中映射到所述至少一个第二像点(P1、P2)上，基于沿从基站(5)出发的测量方向(44)在参考数据库(52)中存储的相对于壁(3)的距离测量确定基站(5)的轴线(29)相对于壁(3)沿发射方向(41)的距离(d1、d2)；并且基于第一像点(S)的图像坐标(x0、y0)、第二像点(P1、P2)的图像坐标、属于第二像点(P1、P2)的发射方向(41)和基站(5)的轴线(29)相对于壁(3)沿所属的发射方向(41)的相应的距离(d1、d2)确定标出的部位(2)的位置。