[发明专利]地图生成装置

摘要

本发明提供一种地图生成装置，其能够提高可行驶地图信息中的作业场地的边界的提取精度。本发明具备：地图信息存储部(18)，其存储表示自卸卡车(7)能够行驶的区域的地图数据(18A)；作业机械信息积蓄部(19)，其积蓄液压挖掘机(6)的位置数据(6A)和运转数据(6B)；运转区域运算处理部(21)，其基于积蓄在作业机械信息积蓄部(19)中的位置数据(6A)和运转数据(6B)对液压挖掘机(6)的运转区域进行运算；以及地图信息更新部(22)，其通过将由运转区域运算处理部(21)运算出的液压挖掘机(6)的运转区域相对于存储在地图信息存储部(18)的地图数据(18A)进行对照，来修改地图数据(18A)中的装载场地(1)的边界(18a)而更新地图数据(18A)。

主权项

1.一种地图生成装置，其适用于对包括搬运装载物的搬运车辆和将所述装载物向所述搬运车辆装载的装载机在内的作业机械的动作进行控制的系统，并生成表示所述搬运车辆能够行驶的区域的可行驶地图信息，该地图生成装置的特征在于，具备：地图信息存储部，其存储所述可行驶地图信息；作业机械信息积蓄部，其积蓄表示所述作业机械的位置的位置信息和表示所述作业机械的运转状态的运转信息；运转区域运算部，其基于积蓄在所述作业机械信息积蓄部中的所述位置信息和所述运转信息对所述作业机械的运转区域进行运算，并运算重心位置来作为所述运转区域的规定基准点；以及地图信息更新部，其通过将由所述运转区域运算部运算出的所述作业机械的运转区域相对于存储在所述地图信息存储部中的所述可行驶地图信息进行对照，来修改所述可行驶地图信息中的作业场地的边界而更新所述可行驶地图信息，所述地图信息更新部包括边界修改部，该边界修改部在由所述运转区域运算部运算出的所述搬运车辆和所述装载机中的至少一个的运转区域的所述规定基准点位于所述可行驶地图信息中的所述作业场地的边界的内侧时，以使所述作业场地的区域缩小的方式修改所述可行驶地图信息中的所述作业场地的边界，在由所述运转区域运算部运算出的所述装载机的运转区域的所述规定基准点位于所述可行驶地图信息中的所述作业场地的边界上和边界的外侧时，以使所述作业场地的区域扩大的方式修改所述可行驶地图信息中的所述作业场地的边界。