[发明专利]自主行走体装置

摘要

提供电动吸尘器主体(11)能够更高效地找到充电装置(12)的电动扫除装置(10)。控制部(20)具备第一行走模式和第二行走模式。控制部(20)在第一行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体(15)直行前进，并且当利用物体传感器(31)检测到物体时改变主体壳体(15)的行走方向而后使其直行前进。控制部(20)在第二行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体(15)沿着由物体传感器(31)检测到的物体呈弯曲状地行走。控制部(20)当以第一行走模式在区域内行走而并未利用接收部(33)发现充电装置(12)时切换至第二行走模式。控制部(20)为，当以第二行走模式移动至不同的区域后判断为以第二行走模式移动预定次数以上时切换至第一行走模式。

主权项

1.一种自主行走体装置，其特征在于，具备：基地装置，设置在行走面上；以及自主行走体，具备：主体壳体；驱动轮，使得该主体壳体能够在行走面上行走；物体检测单元，设置于上述主体壳体，检测在预定距离以内是否存在物体；基地装置检测单元，检测基地装置；以及控制单元，通过基于上述物体检测单元以及上述基地装置检测单元所进行的检测来控制上述驱动轮的动作，由此使上述主体壳体自主行走，上述控制单元具备：第一行走模式，控制上述驱动轮的动作，以使得上述主体壳体直行前进，并且当利用上述物体检测单元检测到物体时改变上述主体壳体的行走方向而后使其直行前进；以及第二行走模式，控制上述驱动轮的动作，以使得上述主体壳体沿着由上述物体检测单元检测到的物体呈弯曲状地行走，上述控制单元为，当以上述第一行走模式在区域内行走而利用上述基地装置检测单元并未发现基地装置时，切换至上述第二行走模式，当以上述第二行走模式移动至不同的区域后判断为以上述第二行走模式移动预定次数以上时，切换至上述第一行走模式。