[发明专利]用于估计运动的方法、移动代理以及编码有用于使得处理器执行用于估计运动的方法的计算机程序代码的非暂时性计算机可读介质

摘要

本发明的方案涉及用于对自身运动进行基于视觉的计算的方法和系统。

主权项

一种用于估计运动的方法，所述方法包括：接收输入图像；对所接收的输入图像执行特征检测以识别在所接收的输入图像中的多个区域，其中所述多个区域中的每个区域与图像坐标系中的关键点相关联；针对所述多个区域中的每个区域计算特征描述符，从而产生针对所述输入图像的多个特征描述符；在针对所接收的输入图像的所述多个特征描述符与针对前一图像计算的多个特征描述符之间执行特征匹配，从而产生多个特征对应关系；对于所述多个特征对应关系中的每个特征对应关系，将所述图像坐标系中的所述相关联的关键点投影到世界坐标系，从而产生多对世界坐标；根据所述多对世界坐标计算运动估计；选择关键姿态；在全局坐标系下生成当前摄像机姿态；根据所述当前摄像机姿态确定运动轨迹；以及将所述针对前一帧计算的多个特征描述符更新为针对所接收的输入帧的所述多个特征描述符。