[发明专利]在旋转挤奶系统中执行奶头相关操作的方法和装置及旋转挤奶系统有效
| 申请号： | 201580044919.3 | 申请日： | 2015-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN106572646B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | M.尼尔森;J.黑尔曼;H.佩尔松;M.佩利 | 申请（专利权）人： | 利拉伐控股有限公司 |
| 主分类号： | A01J5/017 | 分类号： | A01J5/017;A01J7/04;A01K1/12 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈尧剑 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种用于在旋转挤奶系统(11)中在关于要在所述旋转挤奶系统中挤奶的挤奶动物的奶头执行操作所需的能力高于至少一个机器人的能力的操作条件期间执行奶头相关操作的方法，该旋转挤奶系统包括旋转平台(13)；布置在其上的多个挤奶隔间(13a)，每个挤奶隔间设置有奶杯(15)且在其挤奶期间容纳挤奶动物(17)；和至少一个机器人(19)，该机器人具有在第一区域(C1)内执行关于存在于所述旋转挤奶系统的挤奶隔间中的挤奶动物的奶头的操作的能力，所述旋转平台旋转一圈，所述旋转机构平台经过所述第一区域一次。估计执行关于要在旋转挤奶系统中挤奶的挤奶动物的奶头的操作所需的能力。基于所述至少一个机器人的能力和所估计的所需能力来规划半自动奶头相关操作程序，根据该程序，关于挤奶动物的奶头的操作的第一部分，应在第一区域内由所述至少一个机器人自动地进行，并且关于挤奶动物的奶头的操作的第二部分应当在与所述第一区域(C1)相邻的第二区域(C2)中手动执行。最后，根据规划的半自动奶头相关操作程序执行关于挤奶动物的奶头的操作。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转 挤奶 系统 执行 奶头 相关 操作 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于在旋转挤奶系统(11)中在关于要在所述旋转挤奶系统中挤奶的挤奶动物的奶头执行操作所需的能力高于至少一个机器人的能力的操作条件期间执行奶头相关操作的方法，所述旋转挤奶系统包括旋转平台(13)、布置在其上的多个挤奶隔间(13a)、每个挤奶隔间设置有奶杯(15)，并且用于在挤奶动物挤奶期间容纳挤奶动物(17)；和所述至少一个机器人(19)，该机器人具有在第一区域(C1)内对存在于所述旋转挤奶系统的挤奶隔间中的挤奶动物的奶头执行操作的能力，所述旋转平台每旋转一圈所述旋转平台经过所述第一区域一次，其特征在于包括以下步骤：‑估计(32)关于要在所述旋转挤奶系统中挤奶的挤奶动物的奶头执行操作所需的能力；‑基于所述至少一个机器人的能力和所估计的所需能力来规划(34)半自动奶头相关操作程序，根据该程序，相对于挤奶动物的奶头的操作的第一部分应在所述第一区域中由所述至少一个机器人自动地执行，并且关于挤奶动物的奶头的操作的第二部分应在与所述第一区域(C1)相邻的第二区域(C2)中手动执行；和‑根据规划的半自动奶头相关操作程序执行(35)关于挤奶动物的奶头的操作。
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