[发明专利]末端执行器、产业用机器人、及其运转方法

摘要

本发明涉及一种末端执行器、产业用机器人、及其运转方法。末端执行器(4)具备：末端执行器基部(5)，连接在机械臂；及弹性零件保持器件(9)，设置在末端执行器基部(5)，用以保持弹性零件(O2)。弹性零件保持器件(9)具有：多个弹性零件抓持构件(12)，将弹性零件(O2)能够释放地抓持；及赋能组件(14)，用以将多个弹性零件抓持构件(12)的各前端部从释放弹性零件(O2)的释放位置朝向抓持弹性零件(O2)的抓持位置回弹性地赋能。本发明能够提供一种能简化O型环等弹性零件的嵌固作业的末端执行器。

主权项

1.一种产业用机器人的运转方法，所述产业用机器人具备：末端执行器：及安装有所述末端执行器的机器人臂，且所述末端执行器具备：末端执行器基部，连接在所述机器人臂；及弹性零件保持器件，设置在所述末端执行器基部，用以保持弹性零件；且所述弹性零件保持器件具有：多个弹性零件抓持构件，将所述弹性零件能够释放地抓持；及赋能器件，用以将所述多个弹性零件抓持构件的各前端部从释放所述弹性零件的释放位置朝向抓持所述弹性零件的抓持位置回弹性地赋能；所述末端执行器进而具备：对象物保持器件，设置在所述末端执行器基部，用以保持处理对象物；及保持机构，设置在所述末端执行器基部，用以将所述弹性零件保持器件能够释放地保持；所述产业用机器人的运转方法具备：移送步骤，驱动所述机器人臂而移送由所述弹性零件保持器件保持的所述弹性零件；嵌合步骤，驱动所述弹性零件保持器件，将由所述弹性零件保持器件保持的所述弹性零件释放并嵌合在对象物；及下压步骤，利用所述弹性零件保持器件的所述多个弹性零件抓持构件的前端部，沿着所述对象物的外表面将所述弹性零件下压。