[发明专利]外科手术机器人系统以及外科手术机器人系统的控制

摘要

一种外科手术机器人系统包括一个外科手术臂(080)，该外科手术臂包括一个可移动臂部分(082)用于安装一个外科手术器械(119)，该可移动臂部分具有至少一个自由度以使能该外科手术器械朝向外科手术靶标(123)的纵向移动(109)。一个人机界面(020)被提供用于从人类操作者接收定位命令(022)用于控制该外科手术器械的该纵向移动，以及一个致动器(060)被配置并且被布置为用于致动该可移动臂部分以实现该外科手术器械的该纵向移动。一个处理器根据所述定位命令和一个虚拟边界(132‑135)控制该致动器。该虚拟边界在该外科手术器械在朝向该外科手术靶标的方向上的该纵向移动的控制中建立一个过渡。在该外科手术机器人系统的使用期间，基于所述定位命令确定该虚拟边界。

主权项

1.一种用于在外科手术过程中使用的外科手术机器人系统(100)，包括：/n-一个外科手术臂(080)，该外科手术臂包括一个可移动臂部分(082)，该可移动臂部分包括一个用于安装外科手术器械(119)的器械连接器，该外科手术器械具有一个纵轴(106)，该可移动臂部分具有至少一个自由度以使能该外科手术器械沿该外科手术器械的该纵轴朝向外科手术靶标(123)的纵向移动(109)；/n-一个人机界面(020)，用于使用该人机界面的第一输入形态或输入模式从人类操作者接收定位命令(022)，用于控制该外科手术器械的该纵向移动；/n-一个致动器(060)，该致动器被配置并且被布置为用于致动该可移动臂部分，以实现该外科手术器械的该纵向移动；/n-一个处理器(040)，该处理器被配置为用于根据所述定位命令和一个虚拟边界(132-135)来控制该致动器，该虚拟边界在该外科手术器械在朝向该外科手术靶标的方向上的该纵向移动的控制中建立一个过渡，且其中该处理器还被配置为用于在使用期间基于所述定位命令确定该虚拟边界；/n其特征在于，该人机界面包括另一个输入形态或输入模式，该另一个输入形态或输入模式当在外科手术过程期间由该人类操作者使用时导致：/n-该虚拟边界被设置成与由所述定位命令指示的当前的器械尖端位置重合，或被设置成距由所述定位命令指示的当前的器械尖端位置一段预定距离；以及/n-该虚拟边界相对于当前的虚拟边界递增地移位或扩展。/n