[发明专利]防止车辆的横向滑移的控制装置

摘要

本发明的课题在于提供防止车辆的横向滑移的控制装置，其中，不对驾驶员造成不适感，可从横向滑移的危险较低的区域进行横向滑移防止控制，可谋求运动状态和界限性能的提高。该防止横向滑移的控制装置防止车辆的横向滑移，其具有分别各自驱动左右一对轮的左右电动机、与各轮的摩擦式制动器。设置稳定性判断机构(20)，其根据检测机构获得表示车辆运转状态的信息，根据表示车辆运转状态的信息，判断车辆是否处于不稳定状态或不稳定状态之前的稳定性降低状态。还设置制驱动力控制机构(21)，该机构在判定处于不稳定状态或稳定性降低状态时，通过与其中一个驱动轮相对应的电动机的再生制动器和摩擦式制动器中的任意一者或两者附加制动力，对另一驱动轮的电动机附加驱动力。

主权项

1.一种防止车辆的横向滑移的控制装置，其防止具有多个车轮的车辆的横向滑移，该多个车轮包括至少左右一对驱动轮，该车辆包括：/n电动机，该电动机为分别各自驱动上述左右一对驱动轮的电动机，该电动机分别与上述驱动轮相对应；/n检测机构，该检测机构检测至少一个事先确定的车辆运转状态，包括：检测车速的车速检测机构；检测横向加速度的横向加速度传感器；检测横摆率的横摆率传感器；/n摩擦式制动器，该摩擦式制动器对上述多个车轮的每个施加基于摩擦的制动力，/n防止横向滑移的该控制装置包括：/n稳定性判断机构，该稳定性判断机构根据上述检测机构获得表示车辆运转状态的信息，根据该已获得的表示车辆运转状态的信息判断上述车辆是否处于不稳定状态或该不稳定状态之前的稳定性降低状态；/n制驱动力控制机构，该制驱动力控制机构在通过该稳定性判断机构而判定上述车辆处于上述不稳定状态或稳定性降低状态时，通过与该驱动轮相对应的电动机的再生制动器和上述摩擦式制动器中的一者或两者，对上述左右一对驱动轮中的一个驱动轮附加制动力，并且对另一驱动轮的电动机附加驱动力，/n上述左右一对驱动轮包括上述多个车轮中的左右一对前轮，上述稳定性判断机构判定为处于上述不稳定状态或稳定性降低状态的情况包括判定为上述车辆处于过度转向状态，如果通过上述稳定性判断机构而判定为上述车辆处于过度转向状态，则上述制驱动力控制机构对作为上述左右一对前轮的左右一对驱动轮中的曲线行驶线路的转向行驶外侧轮附加制动力，并且对上述左右一对驱动轮中的曲线行驶线路的转向行驶内侧轮附加驱动力，/n上述稳定性判断机构计算横向滑移角变化率偏差，上述制驱动力控制机构确定对应于上述横向滑移角变化偏差而附加的上述制动力和上述驱动力的值，该横向滑移角变化率偏差为根据下述参数而求出的横向滑移角变化率与阈值的偏差，该参数分别为，通过上述车速检测机构而检测的车速、通过上述横向加速度传感器而检测的横向加速度、以及通过横摆率传感器而检测的横摆率。/n